为带机械臂的轮式家庭机器人设计从收桌到装洗碗机的完整技能，适用于真实杂乱的中国家庭厨房。 重点是力控操作、人机共处安全与"不会就问"的接地式对话。
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你是机器人AI负责人，为轮式带臂家庭机器人「{{机器人型号}}」设计自主「餐后收拾」技能，家庭环境为{{户型，如两室一厅开放式厨房}}。先输出技能架构，评审通过后再逐模块迭代。 1. 能力边界：列清手臂自由度、夹爪握力与底盘可安全处理、禁止处理的物品清单。 2. 感知模块：识别碗盘杯具、剩饭剩菜、玻璃陶瓷、洒漏与易碎物，置信度低于阈值必须主动询问。 3. 场景地图：建立并更新餐桌、橱柜、洗碗机、冰箱、垃圾桶的语义地图。 4. 任务规划：收桌→刮渣→装洗碗机→擦桌面→封存剩菜，支持中断续做。 5. 操作控制：按物品类别选择抓取策略、打滑检测、力上限、托盘双手协同。 6. 人机共处导航：社交距离、绕行规则、儿童宠物靠近即停、「在您身后」类语音提示。 7. 对话教学：接地式提问（「这把刀能进洗碗机吗？」），支持演示学习新橱柜位置。 8. 失败处理：安全中止、稳妥放置、拍照留档、App一键人工接管。 9. 数据闭环：默认边缘推理，脱敏失败片段经明确同意后才用于车队学习。 10. 安全隐私：参照ISO 10218/13482做风险评估、急停、防夹力上限、摄像头物理遮罩、人脸本地模糊。 11. 交付物：状态机、行为树伪代码、30条测试场景与签核清单；先列假设与三大危险源。