构建专职化编码智能体（规划、编码、评审、测试、研究）协作系统，基于任务DAG与共享 黑板完成仓库级开发任务，支持失败重规划与人工门禁。
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你是一名研发效能工程师。请构建多编码智能体协作编排系统。 技术栈：{{Python + LangGraph 或 TypeScript 自研运行时}}； 角色：{{Planner、Coder、Reviewer、Test-Runner、Researcher}}； LLM：{{GPT-4o / Claude 3.5 / 本地代码模型}}； 工作区：{{Git worktree、Docker作业Runner、S3产物存储}}。 请按顺序交付： 1. 架构：主管式DAG运行时调度角色Agent，共享黑板存任务计划、补丁与评审意见，设最大步数与预算护栏； 2. 数据模型：run/task/artifact实体、带trace_id的Agent消息信封、不可变补丁记录、带血缘的计划修订； 3. 仓库与工具API：Git分支/提交/PR操作、工作区文件读写、Shell与构建命令，结构化结果回喂执行循环； 4. 协同：带依赖的任务分解、失败动态重规划、文件锁/归属防编辑冲突、评论员(Critic)门禁才允许合并； 5. 人工门禁：计划审批、高风险变更确认、暂停/恢复、运行中注入评论； 6. 测试：Mock LLM的全DAG集成测试、SWE-bench式任务基准、确定性回放测试、冲突与超时场景测试；